| 一种新型上肢康复机器人设计与分析 |
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| 引用本文： | 李志华,梁朝,孔万增.一种新型上肢康复机器人设计与分析[J].中国制造业信息化,2012,41(15):47-51. |
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| 作者姓名： | 李志华 梁朝 孔万增 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州,310018 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金资助项目，浙江省重大国际合作项目 |
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| 摘 要： | 针对现有康复机器人系统的不足,设计了一种新型3个自由度上肢康复机器人结构,采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了机器人运动学模型,并分别进行了正运动学和逆运动学分析,应用Matlab和ADAMS软件分别从理论计算和三维模型仿真方面对该机械结构进行了位移、速度和加速度的分析和比较,仿真结果和样机的实验结果证实了设计的可行性。
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| 关 键 词： | 上肢 康复机器人 运动学模型 仿真 |
Design and Analysis on a Novel Upper Limbs Rehabilitation Robot |
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| LI Zhi-hua
,
LIANG Chao
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KONG Wan-zeng.Design and Analysis on a Novel Upper Limbs Rehabilitation Robot[J].Manufacture Information Engineering of China,2012,41(15):47-51. |
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| Authors: | LI Zhi-hua LIANG Chao KONG Wan-zeng |
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| Affiliation: | (Hangzhou Dianzi University, Zhejiang Hangzhou, 310018, China) |
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| Abstract: | |
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