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| 机器人系统中通信中间件的设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 |
| 摘 要： | 在分布式网络环境中,多个机器人节点间的信息交互与协同越来越多。在分析了机器人系统间的通信特点之后,提出了基于DDS的通信中间件。该中间件实现了基于主题的发布订阅,为机器人提供实时、可靠的数据传输能力。利用中间件的心跳消息,实现了机器人网络的动态重组,有效地支持了机器人节点的动态加入与退出。通过模拟实验对通信中间件的传输延迟进行了测试,实验表明该中间件能够有效地适应机器人系统应用对通信的要求。 |
| 关 键 词： | 机器人 通信中间件 发布订阅 动态组网 |
Design and Implementation of Communication Middleware In Robot System |
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