六自由度协作型机器人的结构设计与运动规划

基于工业需求,设计了一种六自由度协作型机器人。这一机器人集成了力矩传感器、谐波减速器、无框电机、位置传感器等,在构型上能够保证腕关节360°全周转动。对这一机器人的结构与构型进行了介绍,并对Denavit-Hartenberg模型与逆运动学解进行了分析,完成了直线运动规划。通过试验验证了六自由度协作型机器人构型设计和运动规划的正确性。