高转弯频率下机动目标跟踪算法研究

UKF_IMM算法对任何非线性高斯系统都有较好的跟踪性能,但在用于强非线性、非高斯系统时将产生极大的误差。PF_IMM算法适用于任何非线性非高斯系统,但它因计算量很大而导致实时性太差。在现有的基于PF或UKF的IMM滤波算法中,PF或UKF通常被用于每一个模型,基于此,提出了IUS_IMM算法,即在转弯模型中使用标准粒子滤波器（SPF）,在其他模型中用UKF滤波器,仿真结果表明,对于转弯频率高的机动目标,IUS_IMM的性能要好于UKF_IMM算法。