| 高精度位置伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制 |
| |
| 引用本文： | 刘强,扈宏杰,尔联洁. 高精度位置伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制[J]. 电气传动, 2002, 32(6): 10-13 |
| |
| 作者姓名： | 刘强 扈宏杰 尔联洁 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (编号 :698740 3 7) |
| |
| 摘 要： | 对含非线性摩擦环节的位置伺服系统，提出一种基于Lyapunov直接法的非线性鲁棒控制算法，在非线性摩擦函数未知和系统参数时变的情况下，使跟踪误差趋于零，并以转台伺服系统为例进行数值仿真，结果表明该方法有效，且有很强的鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 高精度位置伺服系统 鲁棒非线性摩擦补偿控制 非线性控制 鲁棒性 数值仿真 |
Robust Nonlinear Friction Compensation of High Precision Servo System with Time Variable Paramaters |
| |
| Liu Qiang Hu Hongjie Er Lianjie. Robust Nonlinear Friction Compensation of High Precision Servo System with Time Variable Paramaters[J]. Electric Drive, 2002, 32(6): 10-13 |
| |
| Authors: | Liu Qiang Hu Hongjie Er Lianjie |
| |
| Affiliation: | Liu Qiang Hu Hongjie Er Lianjie |
| |
| Abstract: | A robust nonlinear control design is presented for servo system in the presence of parametric uncertainty and unknown friction. Lyapunov's direct method is used to prove robust global convergence of the tracking error. Computer simulation demonstrates the effectiveness and robustness of the proposed algorithm. |
| |
| Keywords: | nolinear control robustness servo system friction |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
