| 一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法 |
| |
| 引用本文： | 吴昱晗,王蕴宝,薛庆全,郄晓斌,李志强. 一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法[J]. 电子技术应用, 2019, 45(12): 78-82 |
| |
| 作者姓名： | 吴昱晗 王蕴宝 薛庆全 郄晓斌 李志强 |
| |
| 作者单位： | 北京航天发射技术研究所,北京,100076 |
| |
| 摘 要： | 针对车载激光雷达和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的坐标系标定问题,设计了一种使用角反射器作标志物的标定方法。首先通过区域分割、地面滤除和标志点提取的预处理方法来提取标志点;然后借鉴3D点云匹配的方法,将坐标系联合标定转化为点云匹配问题,使用迭代最近邻点(Iterative Closest Point,ICP)算法求得两坐标系的坐标转换矩阵。最后,将标定结果与基于最小二乘法的标定结果进行对比,结果表明使用3D点云匹配的标定方法是可行的。
|
| 关 键 词： | 坐标系参数标定 3D点云匹配 车载激光雷达 |
A LiDAR/IMU joint calibration method based on point cloud matching |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
