| 跳跃式移动机构的移动机理及实验研究 |
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| 引用本文： | 卢永奎,吴月华,杨杰,青山尚之.跳跃式移动机构的移动机理及实验研究[J].光学精密工程,2003,11(3):281-286. |
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| 作者姓名： | 卢永奎 吴月华 杨杰 青山尚之 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学,精密机械与精密仪器系,安徽,合肥,230026
2. 日本国电气通信大学,智能机械工学科,东京都调布市,182-8585 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金支持项目 (No .6 9785 0 0 6 ) |
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| 摘 要： | 介绍了一种新型跳跃式移动机构,阐述了该机构的移动机理及其控制方法.跳跃式移动机构采用小型振动电机作为驱动,利用电机内偏心轮的旋转所产生的周期性的向心力及与工作表面的间歇性摩擦力的共同作用,实现机构的跳跃移动,两个不同放置位置的电机的组合运用,可实现机构可调速的直线运动和回转运动,通过一系列实验.验证了跳跃式移动机构可实现二维平面内的自由移动.
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| 关 键 词： | 跳跃式移动 摩擦力 偏心轮 |
| 文章编号： | 1004-924X(2003)03-0281-06 |
| 收稿时间： | 2003/1/10 |
| 修稿时间： | 2003年1月10日 |
Experimental study on the displacement mechanismn of a hopping locamotion mechanism |
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| LU Yong kui ,WU Yue hua ,YANG Jie ,AOYAMA Hisayuki.Experimental study on the displacement mechanismn of a hopping locamotion mechanism[J].Optics and Precision Engineering,2003,11(3):281-286. |
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| Authors: | LU Yong kui WU Yue hua YANG Jie AOYAMA Hisayuki |
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| Affiliation: | LU Yong kui 1,WU Yue hua 1,YANG Jie 1,AOYAMA Hisayuki 2 |
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| Abstract: | The displacement mechanism of a new hopping locomotion mechanism driven by small vibratory motors is detailed. The joint application of the periodical centripetal force generated by the rotation of the ecentric inside the motor and the intermittent friction with the working surface brings about the hopping locomotion of the mechanism. The combined operation of the two motors located in different positions makes the linear movement and rotation of the mechanism at adjustable speeds possible. It is verified through a series of experiments that the hopping locomotion mechanism can freely move in a 2D plane. |
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| Keywords: | hopping friction eccentricity |
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