| 基于神经网络的机器人鲁棒跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 王三秀,徐建明. 基于神经网络的机器人鲁棒跟踪控制[J]. 机械设计与制造, 2012, 0(6): 148-150 |
| |
| 作者姓名： | 王三秀 徐建明 |
| |
| 作者单位： | 1. 浙江工业大学信息工程学院,杭州310032;台州学院物理与电子工程学院,台州318000
2. 浙江工业大学信息工程学院,杭州,310032 |
| |
| 摘 要： | 针对具有参数不确定以及外部扰动的机器人系统,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。鲁棒补偿控制器用于消除系统参数以及外部干扰引起的不确定性的影响,再利用神经网络学习系统不确定性未知上界。仿真结果表明,方法能有效克服机器人系统模型的不确定性和外部干扰,具有良好的鲁棒性和控制性能。
|
| 关 键 词： | 轨迹跟踪 参数不确定 鲁棒控制 神经网络 |
Tracking Control for Robot Manipulator Based on Neural Network Robust Strategy |
| |
| WANG San-xiu , XU Jian-ming. Tracking Control for Robot Manipulator Based on Neural Network Robust Strategy[J]. Machinery Design & Manufacture, 2012, 0(6): 148-150 |
| |
| Authors: | WANG San-xiu XU Jian-ming |
| |
| Affiliation: | 1(1 College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310032,China)(2 College of Physics and Electronic Engineering,Taizhou University,Taizhou 318000,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
