一级倒立摆系统的鲁棒方差控制

倒立摆是一种典型的非线性、多变量、不稳定的不确定性系统。在存在不确定建模误差和外界干扰的情况下,该文提出了一种鲁棒方差控制器的设计方法,不仅使得控制系统具有一定的协方差来保证其稳定性,而且使得控制系统可以有效抑制外界干扰对其产生的影响。实验和仿真结果表明,在存在不确定性的情况下,一级倒立摆系统在鲁棒方差控制的情况下比传统的LQ控制具有更好动态性和稳定性。