DR导航系统非线性过程处理方法的改进 |
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作者姓名: | 王忠 游志胜 龙宇 薛晓娜 |
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作者单位: | 四川大学,成都610065 |
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摘 要: | 针对DR系统中利用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法解决非线性问题在算法复杂性上的缺陷和精度上的不稳定性,从数据预先处理的角度出发合理规避线性化过程,提出了一种充分利用现成经典卡尔曼滤波公式的行之有效的方法,就是数据进入滤波器之前就预先进行处理,获得每一组量测值按照极坐标-笛卡儿坐标的转换方式转为相应的位置信息,然后按照标准的卡尔曼滤波公式构建滤波器,进行状态的最优估计。计算机仿真结果证明了这种算法的有效性。
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关 键 词: | DR航位推算 标准卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波(EKF) 数据预处理 |
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