| Staübli RX60机器人运动学求解 |
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| 引用本文： | 王朋,武传宇,胡旭东.Staübli RX60机器人运动学求解[J].浙江理工大学学报,2005,22(3):245-249. |
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| 作者姓名： | 王朋 武传宇 胡旭东 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018 |
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| 摘 要： | 将StaübliRX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小.利用MATLAB6.5建立了仿真系统,仿真证明了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 逆运动学 D-H坐标变换 仿真 |
| 文章编号： | 1009-4741(2005)03-0245-05 |
| 修稿时间： | 2005年2月28日 |
Inverse Kinematics Solution for Staübli Robot Manipulator |
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| WANG Peng,WU Chuan-yu,HU Xu-dong.Inverse Kinematics Solution for Staübli Robot Manipulator[J].Journal of Zhejiang Sci-tech University,2005,22(3):245-249. |
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| Authors: | WANG Peng WU Chuan-yu HU Xu-dong |
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