| 七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法 |
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| 引用本文： | 徐礼钜,范守文,雷勇.七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法[J].四川大学学报(工程科学版),2001,33(6):6-9. |
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| 作者姓名： | 徐礼钜 范守文 雷勇 |
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| 作者单位： | 1. 四川大学,制造科学与工程学院,四川,成都,610065
2. 电子科技大学,电子机械系,四川,成都,610054 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59785001) |
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| 摘 要： | 提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础，引入了数字－符号处理技术，可据位置正解的递推公式，由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表明：七重四面体变几何桁架机器人的工作空间是由42张曲面片包围而成的闭包。
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| 关 键 词： | 变几何桁架机器人 工作空间 解析法 桁架机构 曲面分析 数字－符号处理技术 解析曲面方程 |
| 文章编号： | 1009-3087(2001)06-0006-04 |
| 修稿时间： | 2000年10月18 |
Analytical Method for Workspace Analysis of Seven-celled Tetrahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators |
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| XU Li ju ,FAN Shou wen ,LEI Yong.Analytical Method for Workspace Analysis of Seven-celled Tetrahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),2001,33(6):6-9. |
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| Authors: | XU Li ju FAN Shou wen LEI Yong |
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| Affiliation: | XU Li ju 1,FAN Shou wen 2,LEI Yong 1 |
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| Abstract: | An analytical method for workspace analysis of seven celled tetrahedron variable geometry truss manipulators(VGTM) is proposed in this paper. The numeric symbolic manipulate technique is introduced.The method presented here is based on surface analysis which can be used to derive the analytical equations of workspace boundary surfaces automatically on the computer based on the recursive formulate of forward displacement analysis.Thus projection and section curve graphs of workspace boundary surfaces are drawn.Results of analysis show that the workspace of seven celled tetrahedron VGTM is enveloped by 42 surface patchs. |
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| Keywords: | variable geometry truss manipulator workspace analytical method |
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