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| 隧道凿岩机器人钻臂各液压缸驱动力计算 | |
| 作者姓名： | 周宏兵 龚艳玲 邹湘伏 赵宏强 |
| 作者单位： | 周宏兵（中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083）;龚艳玲（中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083）;邹湘伏（中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083）;赵宏强（中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083） |
| 摘 要： | 运用机器人理论中的坐标变换原理，求出钻臂机构处于不同位姿时各油缸的驱动力。该方法与传统的几何分析法相比，具有简单、清晰、便于计算机解算的特点。 |
| 关 键 词： | 凿岩机器人 钻臂 油缸驱动力 |
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