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| 双足舞蹈机器人步态规划 | |
| 作者单位： | ;1.中国地质大学(武汉);2.武汉晴川学院 |
| 摘 要： | 以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数. |
| 关 键 词： | 双足舞蹈机器人 逆运动学 ZMP 三维倒立摆 步态规划 |
Gait planning for biped dancing robot |
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