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| 一种简化的车载自适应组合导航算法 | |
| 作者单位： | ;1.卫星导航系统与装备技术国家重点实验室;2.中国电子科技集团公司第五十四研究所;3.中国人民解放军63961部队 |
| 摘 要： | 为解决复杂路况下车载组合导航系统存在的卫星导航系统信号衰弱、断续导致信号观测性差和组合滤波器稳定性下降甚至发散等问题,采用了一种简化的、易于工程实际应用的车载自适应组合导航算法,利用数据检测方法对卫导原始观测数据进行评估,根据评估结果构造自适应滤波因子,实时更新滤波器量测噪声协方差阵,提高滤波器对观测信息变化的适应能力。通过实际动态跑车试验,表明这种简化的自适应组合导航算法在卫导信号断续情况下,仍能保证3 m(RMS)的定位精度、0.04 m/s(RMS)的测速精度,较常规Kalman滤波定位精度提高近30%,测速精度提高达70%,能满足城市、山区等恶劣场景下车载导航的需求。 |
| 关 键 词： | 车载导航 组合导航 自适应滤波 量测噪声协方差阵 |
A Simplified Adaptive Filter in Vehicle Integrated Navigation System |
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