| 一种类人机器人步行鲁棒控制器 |
| |
| 引用本文： | 解仑,王志良,王冲,许家铭.一种类人机器人步行鲁棒控制器[J].机器人,2010,32(4):1. |
| |
| 作者姓名： | 解仑 王志良 王冲 许家铭 |
| |
| 作者单位： | 北京科技大学信息工程学院,北京,100083;北京科技大学钢铁流程先进控制教育部重点实验室,北京,100083 |
| |
| 基金项目： | 北京市重点学科建设项目，国家863计划资助项目，中央高校基本科研业务费专项资金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 提出了一种应用于类人步行机器人研究平台的鲁棒控制算法，当机器人在步行过程中受到一定程度的
外界冲力等干扰时，它可以使机器人自主达到动态平衡，而且该算法具有一定的实时性．通过一个九连杆的仿人平
面机械系统，分析了机器人步行的动态过程；应用科氏力向量等建立起机器人步行的动力学模型，通过非线性补偿，
得出其渐近稳定控制的约束性条件；进而构造出理想的李亚普诺夫函数，并应用遗传算法进行参数优化，设计出具
备一定实时性能的鲁棒控制算法；仿真计算出机器人各个关节的角位移误差，其零力矩点（ZMP）始终在支撑脚的
范围内，重心轨迹在地面的投影基本位于正弦曲线上．将该算法应用于实际的类人步行机器人行走控制中，实验证
明，在受到一定程度的外扰影响时，该机器人可在短执行周期内自主达到动态平衡．
|
| 关 键 词： | 类人步行机器人 鲁棒控制算法 动态平衡 参数优化 实时 |
A Robust Walking Control System of Humanoid Robot |
| |
| XIE Lun,WANG Zhiliang,WANG Chong,XU Jiaming.A Robust Walking Control System of Humanoid Robot[J].Robot,2010,32(4):1. |
| |
| Authors: | XIE Lun WANG Zhiliang WANG Chong XU Jiaming |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
|
