| 六自由局局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 |
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| 引用本文： | 杨改云,郭长江. 六自由局局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法[J]. 郑州轻工业学院学报(自然科学版), 2001, 16(1): 6-9 |
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| 作者姓名： | 杨改云 郭长江 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业学院 机电科学与工程系, |
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| 摘 要： | 给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法。该方法是基于D－H方法模型，在求解中只需一次逆乘，不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换，避免了大量的逆矩阵相乘运算，便于编程和控制。
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| 关 键 词： | 机器人 机械手 逆运动方程 坐标变换 解法 运动学 |
| 文章编号： | 1004-1478(2001)01-0006-04 |
| 修稿时间： | 2000-06-23 |
A new solution for inverse kinematics equations of 6 DOF robotic manipulator with local closed chain |
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| YANG Gai-yun,GUO Chang-jiang. A new solution for inverse kinematics equations of 6 DOF robotic manipulator with local closed chain[J]. Journal of Zhengzhou Institute of Light Industry(Natural Science), 2001, 16(1): 6-9 |
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| Authors: | YANG Gai-yun GUO Chang-jiang |
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| Affiliation: | YANG Gai|yun, GUO Chang|jiangDept. of Mech. and Electr. Science and Eng.,Zhengzhou Inst. of Light Ind.,Zhengzhou 450002,China |
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| Abstract: | A new solution for inverse kinematics equation of 6 DOF robotic manipulator wi th local closed chain is presented. It is based on the D-H model and doesnt n eed to change the coordinates of manipulator and effector. Additionally it avoid s much inverse matrices multiplication in the course of deduction. So it is simp le and suitable for simulation and control. |
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| Keywords: | robot manipulator inverse ki nematics equation coordinate transformation |
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