基于抗差卡尔曼滤波的BD/MEMS紧耦合算法研究

目前国内的行人导航系统一般采用北斗卫星导航系统(英语:COMPASS,中文音译名称BeiDou)和微机电系统M E M S(英语:Mmicroelectromechanical System,缩写为MEMS)组合导航的方式进行定位,其定位精度容易受到BD定位数据中的误差,特别是定位粗差的影响。粗差可能会导致完全错误的定位结果。为了减少这种影响,本文提出了基于抗差卡尔曼滤波的BD/MEMS紧耦合算法,可以在一定程度上提高定位的精度。本算法首先对BD/MEMS进行基于伪距、伪距率的紧耦合定位建模,然后输入抗差卡尔曼中进行滤波校正反馈。通过实测数据的仿真分析表明,在BD定位误差较大或含有粗差的情况下,该算法可以明显的剔除粗差,减小导致定位完全错误的可能性,有效地提高了定位导航精度。