六轮探测车多约束四边形悬架的仿马折展研究 |
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引用本文: | 杨飞,陶建国,邓宗全,黎佳骏.六轮探测车多约束四边形悬架的仿马折展研究[J].机械工程学报,2014(5). |
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作者姓名: | 杨飞 陶建国 邓宗全 黎佳骏 |
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作者单位: | 哈尔滨工业大学机电工程学院;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51075079);国家重点基础研究发展计划(973计划,2013CB035502)资助项目 |
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摘 要: | 通过分析马的形体变化,探讨马腿折叠的规律,并将其运用到六轮探测车悬架的折展研究中。以"索接纳"悬架为初始折叠构型,分析且保留其对崎岖地形的自适应性能,并提出四杆直线机构来增强其越障,尤其是翻越垂直台阶障碍的能力,形成一种多约束四边形组合悬架。对四杆直线机构进行建模分析,通过分析与车轮中心连接的杆件端点的运动轨迹,得到符合探测车尺寸约束条件的悬架各杆件尺寸,在此基础上得到悬架的折叠方案,可以实现探测车从工作状态的大体积到折叠状态小体积的变化,并且完全满足折叠比和在折叠状态下自由行驶的要求。针对折叠后的探测车,提出两种悬架展开方案,且分别对两种展开过程进行仿真分析,经过对相关参数比较分析后,选出一种使悬架具有优良展开性能的方案,使得探测车同时具有很好的折叠与展开性能。
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关 键 词: | 仿生 悬架 折叠与展开 直线机构 自适应性 |
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