| 倾斜提升机制的运动学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 杨秀清,,梅涛,查世红,,骆敏舟.倾斜提升机制的运动学建模与仿真[J].中国机械工程,2008,19(19):0-2272. |
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| 作者姓名： | 杨秀清 梅涛 查世红 骆敏舟 |
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| 作者单位： | 1.中国科学院合肥智能机械研究所，合肥，230031
2.中国科学技术大学，合肥，230027 |
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| 摘 要： | 为得到重型承载机器人倾斜提升架的运动特性，进行轨迹规划，实现液压缸的智能控制，建立了平面七连杆复杂机构运动分析的数学模型。提出了将倾斜提升架的倾斜和提升分开考虑求解，从而使得复杂液压控制问题简单化的方法，首先通过多连杆机构中的两个四连杆机构推导出倾斜提升架的转角θ与两液压缸位移之间的数学模型，在此基础上又以转角θ等于零为前提，建立了倾斜提升架的高度变化Δh与两液压缸位移间的数学模型。利用数值计算方法并结合具体的设计参数对运动学模型进行求解，最后通过仿真验证了建立的转角、高度与两液压缸位移间的数学模型的正确性。
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| 关 键 词： | 倾斜提升 连杆机构 运动学 建模与仿真 |
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