| 基于球齿轮的轮腿复合移动系统没计及运动特性研究 |
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| 引用本文： | 李明宇,潘存云,张立杰. 基于球齿轮的轮腿复合移动系统没计及运动特性研究[J]. 机械设计与制造, 2009, 0(11) |
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| 作者姓名： | 李明宇 潘存云 张立杰 |
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| 作者单位： | 国防科技大学,机电工程与自动化学院,长沙,410073;国防科技大学,机电工程与自动化学院,长沙,410073;国防科技大学,机电工程与自动化学院,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对移动系统性能的基本要求,结合渐开线球齿轮机构能够同时传递空间偏摆运动和旋转运动的特点,提出了使用串联渐开线球齿轮机构的轮腿复合移动系统,给出了系统机构的整体设计方案,分析了系统的运动形式,利用计算机仿真和样机试验两种方式,对系统的运动进行了分析,计算出了运动过程参数,验证了系统的运动形式,为系统在机构设计与路径规划研究等方面提供了依据,也为对系统后续的动力学的分析与仿真打下了一定的理论基础.
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| 关 键 词： | 轮腿复合 运动特性 球齿轮 |
Design and motion analysis of miniature wheel-legged mobile system based on spherical gear |
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