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| 基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法 | |
| 作者姓名： | 黄绍辉 曹小涛 李元春 |
| 作者单位： | 吉林大学,通信工程学院,长春,130022;吉林大学,通信工程学院,长春,130022;吉林大学,通信工程学院,长春,130022 |
| 摘 要： | 基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型,基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 自动控制技术 机械臂 力/位置控制 小波神经网络 |
| 文章编号： | 1671-5497（2008）01-0163-05 |
| 收稿时间： | 2007-01-26 |
| 修稿时间： | 2007-01-26 |
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