| 多水下机器人编队控制 |
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| 引用本文： | 刘瑞轩,张永林.多水下机器人编队控制[J].计算机与数字工程,2019,47(2):349-353. |
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| 作者姓名： | 刘瑞轩 张永林 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003;江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003 |
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| 摘 要： | 论文对水下机器人的编队控制进行研究,针对领航跟随法和基于行为法各自的缺点,论文将领航跟随法和基于行为法两种控制方法相结合,设计了多水下机器人队形控制的几种基本子行为奔向目标、避障碍物、避碰、保持队形,用粒子群算法优化几种行为方式构造的适应度函数,提高多水下机器人整体编队队形控制的容错性。通过Matlab仿真平台对队形形成、队形保持、队形变换进行仿真。从仿真实验结果表明,所提出的算法提高了编队队形控制的稳定性。
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| 关 键 词： | 多水下机器人 编队控制 粒子群算法 基于行为法 |
Multi-underwater Robot Formation Control |
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| LIU Ruixuan,ZHANG Yonglin.Multi-underwater Robot Formation Control[J].Computer and Digital Engineering,2019,47(2):349-353. |
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| Authors: | LIU Ruixuan ZHANG Yonglin |
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| Affiliation: | (School of Electrical and Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003) |
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| Abstract: | LIU Ruixuan;ZHANG Yonglin(School of Electrical and Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003) |
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| Keywords: | multi-underwater robot formation control particle swarm optimization behavior-based method |
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