多机器人编队动力学特性分析

本文从编队的动力学特性方面基于编队控制的动力学特性，提出了一种新的复合编队控制方法，该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同，分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则，并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略，从而实现多机器人的稳定编队控制。