基于刚柔耦合制曲车间曲块搬运机器人定位精度的研究

针对制曲车间曲块搬运机器人对搬运精度有一定要求,所以对机器人定位精度进行研究。对初步设计的机器人进行刚柔耦合分析,得到的工作误差已经超过了用曲架孔轴配合的最小间隙确定的机械人定位精度的误差范围,通过运用对机器人关键构件进行结构优化的方法来提高定位精度。再对机器人进行刚柔耦合分析,并进行改进前后的刚柔耦合结果对比:改进前,曲架抓取定位误差为0.4 mm,曲架放置定位误差为1.1 mm;改进后,曲架抓取定位误差为0.35 mm,放置定位误差为0.70 mm。结果表明:改进后的机器人末端定位精度有明显的提高,该优化方法有效。