基于串并联变换的多机械臂矸石分拣系统

针对中大型矸石的分拣，为了解决单一串联或并联机械臂存在无法兼顾分拣载荷、分拣效率与分拣精度的问题，设计了一种基于串并联变换的多机械臂矸石分拣系统。采用双目立体相机配合机械臂手眼系统，实现对矸石的识别与动态跟踪；通过多功能机械手爪，实现抓取与拨离的形态变换，配合机械臂实现串并联变换的矸石分拣方式；通过串并联变换控制策略，有效降低了机械臂的体积与功率；采用KM算法对多机械臂矸石组进行任务分配，获得最佳任务匹配实现多机械臂分拣系统的高效协同；采用贪心算法对多机械臂进行路径规划，快速得到最优路径；通过多机械臂协同分拣控制策略，实现对矸石快速准确分拣。