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| 四旋翼飞行器有界输出控制 | |
| 引用本文： | 师五喜,李康利.四旋翼飞行器有界输出控制[J].天津工业大学学报,2019(1). |
| 作者姓名： | 师五喜 李康利 |
| 作者单位： | 天津工业大学电气工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 为了改善四旋翼飞行器实际起飞时超调过大问题,提出了一种基于障碍Lyapunov函数的有界输出控制方法。该方法采用障碍Lyapunov函数与滑模控制相结合设计控制器,利用障碍Lyapunov函数将传统滑模面约束在一定的范围内,从而来保证四旋翼飞行器输出保持在一定的范围内。仿真和实验结果表明:本方法不仅能使系统的实际输出值y_1跟踪上期望输出值y_(1d),还能够使实际输出值y_1始终保持在预先设定的范围内,即|y_1|k_c,k_c为正常数. |
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