| 柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制 |
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| 引用本文： | 洪鹰,王海英,王刚,李晓奇.柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制[J].组合机床与自动化加工技术,2005(1):50-52. |
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| 作者姓名： | 洪鹰 王海英 王刚 李晓奇 |
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| 作者单位： | 天津大学,机械学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 文章针对柔性腕试验台，根据被测指标及精度要求，采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备，利用多媒体定时器和多线程技术，开发了力觉信号采集与力控制等软件模块，实现了对试验台的力／位混合控制，提高了加载过程平稳性。
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| 关 键 词： | 柔性腕 力觉信号 工控机（IPC） 数字运动控制器（DMC） |
| 文章编号： | 1001-2265(2005)01-0050-03 |
| 修稿时间： | 2004年6月10日 |
Force Signal Sampling & Controlling on the Testbed of the Compliant Wrist |
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| HONG Ying,WANG Hai-ying,WANG Gang,LI Xiao-qi.Force Signal Sampling & Controlling on the Testbed of the Compliant Wrist[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2005(1):50-52. |
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| Authors: | HONG Ying WANG Hai-ying WANG Gang LI Xiao-qi |
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| Abstract: | In this dissertation, adopting the hardware of micro-controller, sensor and IPC, by use of the software of Multimedia Timer and Multithread, we have developed the modules for force signal sampling& controlling, and obtained an implicit hybrid force/position control scheme to improve the dynamic precision and stability of the testbed of the compliant wrist. |
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| Keywords: | compliant wrist force signal industry personal computer digital motion controller |
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