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| 一种旋转型弹性驱动器设计及动力学性能仿真分析 | |
| 引用本文： | 王才东,王翊臣,朱建新,胡亚凯,刘晓丽,董祥升,王新杰.一种旋转型弹性驱动器设计及动力学性能仿真分析[J].机械传动,2023(5):45-50. |
| 作者姓名： | 王才东 王翊臣 朱建新 胡亚凯 刘晓丽 董祥升 王新杰 |
| 作者单位： | 1. 郑州轻工业大学机电工程学院;2. 河南中烟工业有限责任公司安阳卷烟厂 |
| 基金项目： | 河南省科技攻关项目（212102210067）；;河南省高校科技创新人才支持计划项目（22HASTIT023）； |
| 摘 要： | 为提高柔性机器人的运动性能，设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器，采用多级回转轴承组合结构，将刚度不同的弹簧内外双层串联，实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型，采用反演控制方法，设计了弹性驱动器柔性关节控制器；采用Matlab和Adams软件进行联合仿真，对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明，控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态，验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。 |
| 关 键 词： | 柔性机器人 弹性驱动器 动力学性能 反演控制 |