酒包生产线1R2T并联机构构型综合及运动学分析

酒盒包装生产线中的一工位因车间布局原因导致两生产线产生高度差，而该高度差易导致该工位酒盒底座的次品率增加。针对次品率高的问题，综合提出了一种1R2T的并联机构；基于螺旋理论及螺旋互易原理，综合出多种可满足工位需求的并联机构，并根据现场工况，选出2RPSRPR并联机构，该机构具有3个自由度，可实现1R2T功能；对该并联机构进行了逆解分析及工作空间描述，并根据生产线布局绘制该并联机构的三维模型，分析了机构运动的合理性。研究证实，利用旋量理论构型设计和实际工况相结合的方式是一种非常有效的理论分析方法。