1T1R新型并联机构摆动力完全平衡及部分平衡优化的设计

应用有限位置法对一种空间1T1R新型并联机构进行摆动力完全平衡设计与部分平衡优化。首先，根据并联机构拓扑结构设计理论，设计一种一平移一转动（1T1R）的新型并联机构，并进行拓扑分析和位置分析。其次，进行树的划分，确定连枝构件，通过求得该机构包含的两个子运动链（SKC）的质量矩，最终求出机构总的质量矩。然后，根据质量矩平衡条件，导出摆动力完全平衡方程组，求得各树枝构件的配重参数并进行完全平衡效果验证。最后，考虑实用原则，进一步研究摆动力部分平衡优化，采用遗传算法，求得最优配重质量和配重位置，并将平衡前后进行对比，通过计算可知：机构质心轨迹在X、Y、Z方向上的波动分别减少了55.38%、26.17%、86.29%，摆动力在X、Y、Z方向上的波动分别减少了58.39%、67.11%、39.19%。