| 6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真 |
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| 引用本文： | 曾华森,谢存禧,吴向垒,张铁. 6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真[J]. 微计算机信息, 2008, 24(26) |
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| 作者姓名： | 曾华森 谢存禧 吴向垒 张铁 |
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| 基金项目： | 2005年粤港关键领域重点突破项目 |
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| 摘 要： | 运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解.利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础.
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| 关 键 词： | 6自由度喷涂机器人 回转变换张量法 运动学模型 |
The Kinematics Analysis and Simulation for Six-Degree-Of-Freedom Spraying Robot |
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| ZENG Hua-sen,XIE Cun-xi,WU Xiang-lei,ZHANG Tie. The Kinematics Analysis and Simulation for Six-Degree-Of-Freedom Spraying Robot[J]. Control & Automation, 2008, 24(26) |
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| Authors: | ZENG Hua-sen XIE Cun-xi WU Xiang-lei ZHANG Tie |
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| Keywords: | ADAMS |
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