| 机械臂的设计及其动力学仿真 |
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| 引用本文： | 徐本连,侯保林,陈庆兰. 机械臂的设计及其动力学仿真[J]. 起重运输机械, 2003, 0(10): 26-28 |
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| 作者姓名： | 徐本连 侯保林 陈庆兰 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院 |
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| 摘 要： | 所研究的机械臂是工业生产线上负责传送物料的装置，它是一种集机械、自动控制和液压传动为一体的机械系统。作者阐述了机械臂这类受控机械系统动力学计算的基本原理，运用机械系统动力学仿真软件ADAMS，建立了机械臂的机械与液压相互耦合及机械与控制相互耦合的动力学模型，获得了机械臂工作时各参数随时间的变化规律，对液压和控制子系统的动力学特性进行了计算和分析。
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| 关 键 词： | 机械臂 动力学 仿真 设计 自动控制 液压传动 |
Design and dynamics simulation of manipulators |
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| XU Ben-lian. Design and dynamics simulation of manipulators[J]. Hoisting and Conveying Machinery, 2003, 0(10): 26-28 |
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| Authors: | XU Ben-lian |
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| Affiliation: | XU Ben-lian |
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| Abstract: | This paper involves some manipulators that incorporate mechanic,automatic control and hydraulic technologies and are used to transfer objects to a desired position in industrial production line.Dynamics analysis methods of such manipulators are presented and then the related dynamic models are established using ADAMS software,obtaining the verying law of parameters of the manipulators.Also dynamic characteristics of the hydraulic transmission and control systems are analyzed. |
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| Keywords: | manipulator hydraulic drive control dynamics |
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