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| 机载三轴云台的ESO_LQR复合控制方法 | |
| 作者姓名： | 林峰 马翰廷 卢艳军 |
| 摘 要： | 针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响,传统的线性二次型调节器(LQR)可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的问题,提出扩张状态观测器(ESO)_LQR复合控制策略,通过ESO实时观测估计云台电机转轴上的非线性扰动并对其进行补偿以提高LQR姿态角控制器的鲁棒性,提高了机载三轴云台系统的控制品质.通过仿真... |
| 关 键 词： | 三轴云台 姿态控制 扩张状态观测器 LQR 抗扰 |
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