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| 基于人机系统虚拟样机模型的外骨骼系统控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.海军航空工程学院控制工程系;2.海军航空工程学院七系 |
| 摘 要： | 为了更好地进行携行外骨骼系统设计,通过ADAMS建立了人机一体化虚拟样机模型。采用仿真对二者行走过程进行了分析比较,验证了所建立模型的正确性。通过对人机外骨骼模型的ADAMS与Matlab的联合仿真,将虚拟力矩控制应用于虚拟样机模型实现了外骨骼系统的携行,为进一步深入研究外骨骼的控制方法,实现复杂运动控制打下基础。 |
| 关 键 词： | 外骨骼系统 人机虚拟样机模型 控制 |
Exoskeleton System Control Research Based on Human-machine Virtual Prototype Model |
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