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| 存在振动的某机械臂控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.南京理工大学 |
| 摘 要： | 针对火炮自动装填系统机械臂的控制问题,建立了整个机械臂的简化模型,并推导存在振动的机械臂的动力学方程,以便在实验室进行研究。使用ADAMS与Matlab机电联合仿真系统对机械臂进行仿真。通过使用传统的PID控制方案和模糊自适应PID控制方案分别对机械臂进行仿真,对2种方案的结果进行对比。结果表明:模糊自适应PID控制的抗干扰能力较强,能够满足存在振动和变负载条件下机械臂的控制。 |
| 关 键 词： | 火炮装填系统 PID控制 模糊自适应PID控制 |
Research on Control of Mechanical Arm with Vibration |
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