规划输入命令法消除带滑移/转动副的柔性机械臂的余振 |
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引用本文: | 王斌,李哲.规划输入命令法消除带滑移/转动副的柔性机械臂的余振[J].机械设计,1995,12(10):7-9,20. |
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作者姓名: | 王斌 李哲 |
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作者单位: | 北京工业大学 |
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基金项目: | 国家自然科学基金,北京科技新星计划资金资助 |
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摘 要: | 规划输入法降低柔性机械臂的余振是机构学的一个前沿课题,目前的研究对象大都是具有一个运动自由度的柔性臂。本文将这项技术由一个运动自由度推广到两个自由度。提出了一种通过规划输入解决变参数柔性臂端点余振的新方法,对带滑移/转动副的柔性机械臂的输入函数进行了规划,使机械臂到达指定位置后,末端余振振幅在允许的范围内。
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关 键 词: | 柔性机械臂 规划输入命令法 余振 机械手 |
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