基于冲突预测的多自动导引小车避碰决策优化 |
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引用本文: | 曹小华,朱孟.基于冲突预测的多自动导引小车避碰决策优化[J].计算机集成制造系统,2020,26(8):2092-2098. |
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作者姓名: | 曹小华 朱孟 |
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作者单位: | 武汉理工大学物流工程学院,湖北 武汉 430063;武汉理工大学物流工程学院,湖北 武汉 430063 |
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基金项目: | 武汉理工大学优秀硕士学位论文培育资助项目;国家自然科学基金 |
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摘 要: | 为有效解决路径冲突和避碰问题,提高多自动导引小车(AGV)系统的作业效率,提出基于冲突预测的多AGV避碰决策优化方法。结合图论提出一种基于顶点属性和实时位姿信息的冲突预测方法,在考虑路网全局状态的基础上建立避碰决策的数学评价模型,提出一种适用于多AGV系统避碰决策优化的改进粒子群优化算法,通过优化粒子运动的速度和方向避免优化算法过早收敛。采用融合遗传算法的变异思想为粒子引入变异操作,改善优化算法的全局搜索能力。最后通过实验测试表明,该优化方法可以有效解决多AGV系统路径冲突问题,还能缩短避碰过程中AGV的等待总时长,提高多AGV系统运行的安全性与效率。
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关 键 词: | 多自动导引小车 冲突预测 顶点属性 改进粒子群优化算法 |
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