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| 基于H∞鲁棒控制的单级倒立摆控制器设计 | |
| 作者姓名： | 董杰 王雷 |
| 作者单位： | 中国人民解放军92785部队,河北秦皇岛,066200 |
| 摘 要： | 以存在建模误差和干扰输入的非线性单级倒立摆为研究对象,建立了被控数学模型.在不确定性干扰因子影响下,利用基于Riccati方程的H∞控制分析研究了摆角和台车位置控制原理,设计了H∞鲁棒控制器.最后的实例仿真验证了在单级倒立摆系统上,H∞鲁棒控制较PID控制相比,具有优异的动态性能和稳定性能. |
| 关 键 词： | 倒立摆 鲁棒控制 动态性能 |
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