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| 平面一级倒立摆的稳定控制 | |
| 引用本文： | 王国政,李虹,董宗慧.平面一级倒立摆的稳定控制[J].工业控制计算机,2013,26(3). |
| 作者姓名： | 王国政 李虹 董宗慧 |
| 作者单位： | 太原科技大学,山西太原,030024 |
| 摘 要： | 平面倒立摆系统是进行控制理论研究的理想实验平台.在对平面一级倒立摆进行运动学和动力学分析的基础上,采用拉格朗日方程建立了它的动力学模型.分别设计了LQR控制器和模糊控制器,应用所设计的控制器对倒立摆系统进行了实时控制实验.验证了两种控制方法的优缺点. |
| 关 键 词： | 平面一级倒立摆 建模 LQR控制 模糊控制 |
Stability Control of Planar Single Inverted Pendulum |
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