| 移动机器人的路径规划与仿真 |
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| 引用本文： | 高晓巍. 移动机器人的路径规划与仿真[J]. 计算机仿真, 2013, 30(7) |
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| 作者姓名： | 高晓巍 |
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| 作者单位： | 齐齐哈尔大学理学院,黑龙江齐齐哈尔,161006 |
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| 基金项目： | 黑龙江省教育厅项目，齐齐哈尔大学青年教师科学技术类科研启动支持计划项目 |
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| 摘 要： | 在机器人路径优化设计的研究中,由于应用环境存在障碍物,要求寻找最优无碰路径.针对于粒子群优化算法应用于移动机器人路径规划计算中,存在全局搜索能力弱,易出现早熟现象等问题,提出了一种QPSO算法的改进算法.采用8势阱模型的QPSO算法模型简单,控制参数少,全局搜索能力强,但存在早熟收敛的缺陷,从种群的多样性角度分析,在算法的迭代过程中,引入多样性函数,在种群的多样性小于dl.时,由多样性变异操作进行自适应调整,保持了种群中个体的差异性,避免算法陷入局部最优而出现早熟现象.在MATLAB平台上进行仿真,结果表明,改进算法能够有效地解决全局静态无碰路径优化问题,收敛速度、搜索质量与QPSO算法相比明显提高.
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| 关 键 词： | 多样性变异 量子行为粒子群算法 路径规划 多样性函数 |
Path Planning for Mobile Robot and Simulation |
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| GAO Xiao-wei. Path Planning for Mobile Robot and Simulation[J]. Computer Simulation, 2013, 30(7) |
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| Authors: | GAO Xiao-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Diversity variation QPSO algorithm Path planning Diversity function |
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