| 机器人控制算法的理论与实验研究 |
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| 引用本文： | 陈辉堂,蒋 平,朱文宏,王月娟,陈启军. 机器人控制算法的理论与实验研究[J]. 控制理论与应用, 1992, 9(5): 486-492 |
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| 作者姓名： | 陈辉堂 蒋 平 朱文宏 王月娟 陈启军 |
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| 作者单位： | 同济大学电气工程系，同济大学电气工程系，上海交通大学自动控制系，同济大学电气工程系，同济大学电气工程系 上海 200092，上海 200092，200030，上海 200092，上海 200092 |
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| 摘 要： | 本文总结了我们多年来从事机器人控制算法的理论与实验研究成果。这些控制算法主要包括了滑动模控制、速度信号观测、非线性滑动面、鲁捧控制器、工作空间控制等,它们都已在我们研究开发的JJR-1型机器人和DDArm直接驱动机器人上得到验证。我们还分别在JJR-1型机器人和DDArm上开发了可编程数字控制器,为使用者提供了研究控制算法的环境,通过实验也进一步证明我们所研究的控制算法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 机器人 控制算法 理论 实验 |
| 收稿时间： | 1990-12-26 |
| 修稿时间： | 1992-01-19 |
Theoretical & Experimental Research of Robot Control Algorithm |
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| CHEN Huatang and JIANG Ping,ZHU Wenhong,WANG Yuejuan and CHEN Qijun. Theoretical & Experimental Research of Robot Control Algorithm[J]. Control Theory & Applications, 1992, 9(5): 486-492 |
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| Authors: | CHEN Huatang JIANG Ping ZHU Wenhong WANG Yuejuan CHEN Qijun |
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| Affiliation: | Department of Electrical Engineering, Tongji University |
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| Abstract: | This paper summarizes our theoretical & experimental research results about robot control algorithms. These algorithms include sliding mode control, velocity observer, nonlinear sliding surface, robust controller, and control in the task space etc. They have been realized on JJR-1 robot & DD arm developed by us. We implemented JJR-1 & DD arm with programmable digital controller, which provides the tool for user to develop his own algorithm. Experiments demonstrate the merits & feasibility of our control algorithms. |
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| Keywords: | robot control control algorithm sliding mode |
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