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| 微小型无人直升机协调转弯的控制和实现 | |
| 引用本文： | 王军,韩波,李辰,李平.微小型无人直升机协调转弯的控制和实现[J].计算机应用,2015(Z1). |
| 作者姓名： | 王军 韩波 李辰 李平 |
| 作者单位： | 1. 浙江大学 航空航天学院,杭州,310027 2. 浙江大学 航空航天学院，杭州310027; 浙江大学 控制科学与工程学系，杭州310027 3. 浙江大学 控制科学与工程学系,杭州,310027 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61004066)。 |
| 摘 要： | 针对微小型无人直升机( MUH)协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数；然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab sisotool工具箱设计了协调转弯控制器,反复调整参数使其满足军标的level1标准；最后基于该对象和设计的控制器,在3~6m/s的风速下,进行了实物飞行实验。实际飞行结果表明：协调转弯控制姿态稳定,速度误差在±0.5 m/s以内,高度保持相对稳定,误差在±1.2 m以内,水平曲线近似一个圆,XY位置误差在8%以内。结果验证了所设计的协调转弯控制器可靠,工程上能实现,具备良好的鲁棒性和动态性能。 |
| 关 键 词： | 微小型无人直升机 协调转弯 PID串级控制 ADS-33E-PRF 飞行实验 |
Control and implemention on coordinated turn of miniature unmanned helicopter |
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| WANG Jun,HAN Bo,LI Chen,LI Ping.Control and implemention on coordinated turn of miniature unmanned helicopter[J].journal of Computer Applications,2015(Z1). | |
| Authors: | WANG Jun HAN Bo LI Chen LI Ping |
| Abstract: | |
| Keywords: | Miniature Unmanned Helicopter(MUH) coordinated turn PID cascade control ADS-33E-PRF flight experiment |