| 四旋翼无人机速度控制系统设计 |
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| 引用本文： | 陈金辉,潘佳笛,王伟.四旋翼无人机速度控制系统设计[J].计算机测量与控制,2015,23(6). |
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| 作者姓名： | 陈金辉 潘佳笛 王伟 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学 信息与控制学院,南京,210044 |
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| 摘 要： | 为实现四旋翼无人机的自主飞行控制,以自主研发的四旋翼无人机为研究对象,设计了速度控制系统;该速度控制系统采用加速度计、角速率陀螺仪和GPS测量数据,并设计卡尔曼滤波器来抑制传感器噪声,同时估计无法测得的状态变量;为了减小无人机的建模误差并提高控制系统鲁棒性,采用了模型参考滑模控制理论设计速度控制器;实验结果表明,该速度控制系统具有良好的跟踪和稳定性能.
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 速度控制系统 卡尔曼滤波器 模型参考滑模控制 |
Velocity Control System Design for Quad-rotor UAV |
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| Chen Jinhui,Pan Jiadi,Wang Wei.Velocity Control System Design for Quad-rotor UAV[J].Computer Measurement & Control,2015,23(6). |
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| Authors: | Chen Jinhui Pan Jiadi Wang Wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quad-rotor UAV velocity control system Kalman filter MRSMC (model reference sliding mode control) |
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