| 基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析 |
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| 引用本文： | 陈柯,魏学东,祖肇梓.基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析[J].计算机测量与控制,2015,23(6). |
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| 作者姓名： | 陈柯 魏学东 祖肇梓 |
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| 作者单位： | 中航工业西安飞行自动控制研究所,西安,710065 |
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| 摘 要： | 研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性.
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| 关 键 词： | 组合导航 可观测性 扩展卡尔曼滤波 自适应 |
Research and Analysis of Integrated Navigation System Based on D-GPS/IMU |
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| Chen Ke,Wei Xuedong,Zu Zhaozi.Research and Analysis of Integrated Navigation System Based on D-GPS/IMU[J].Computer Measurement & Control,2015,23(6). |
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| Authors: | Chen Ke Wei Xuedong Zu Zhaozi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | integrated navigation observability EKF adaptive tuning |
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