精确标定关节臂视觉检测系统手眼关系

在关节臂视觉检测系统中，视觉传感器与关节臂末端的手眼关系标定的准确性直接影响到系统的测量精度。推导了关节臂手眼问题的数学关系模型，提出了一种基于遗传优化算法的双阶段手眼标定的新方法，即先采用常规方法求取手眼变换矩阵主要参数的初始值，在初始值的基础上利用遗传算法优化手眼标定模型的所有参数，建立遗传优化算法的手眼关系数学模型。通过实验论证了该方法的优良性和可行性，对一般手眼问题具有一定的可移植性，系统测量精度优于40 μm。