| 线性扩张状态观测器的观测误差讨论 |
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| 引用本文： | 高钦和,董家臣. 线性扩张状态观测器的观测误差讨论[J]. 控制与决策, 2019, 34(12): 2576-2584 |
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| 作者姓名： | 高钦和 董家臣 |
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| 作者单位： | 火箭军工程大学 兵器发射理论与技术国家重点实验室,西安,710025;火箭军工程大学 兵器发射理论与技术国家重点实验室,西安,710025 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51475462). |
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| 摘 要： | 给出一种量化表述线性扩张状态观测器(LESO)观测误差的近似方法.通过线性化“总扰”项,从时域内推导出LESO的观测误差解析式,包括动态响应部分和稳态静差部分.进而提出将静差解析式作为观测误差的量化表达式,并使用该方法讨论LESO取不同构建方式对观测精度产生的影响,分析建模不准确、输入量存在偏差情况下观测器的容错能力.仿真结果很好地验证了讨论结论的正确性,从而间接证明了将量化表达式作为一种描述LESO观测精度的近似方法的可行性.
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| 关 键 词： | 线性扩张状态观测器 线性化 观测静差 构建方式 容错性 |
Discussion on observation error of linear extended state observer |
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| GAO Qin-he and DONG Jia-chen. Discussion on observation error of linear extended state observer[J]. Control and Decision, 2019, 34(12): 2576-2584 |
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| Authors: | GAO Qin-he and DONG Jia-chen |
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| Affiliation: | National Key Discipline Laboratory of Armament Launch Theory & Technology,Rocket Force University of Engineering,Xián 710025,China and National Key Discipline Laboratory of Armament Launch Theory & Technology,Rocket Force University of Engineering,Xián 710025,China |
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