| 基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究 |
| |
| 引用本文： | 葛文杰,夏旭峰,黄杰,文放.基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究[J].西北工业大学学报,2007,25(4):517-522. |
| |
| 作者姓名： | 葛文杰 夏旭峰 黄杰 文放 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072 |
| |
| 摘 要： | 跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术。通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法。考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用能量法,分析给出了该跳跃机器人的动态稳定区域及其前、后边界稳定裕量的表达式,并结合实例,应用Matlab进行仿真计算分析,给出了袋鼠机器人保持落地稳定性时的腿部弹簧刚度系数、触地角及触地速度等参数之间应满足的关系和各取值范围。分析结果表明:仿袋鼠机器人的动、静态稳定区域不同,二者无重合域。
|
| 关 键 词： | 仿袋鼠跳跃机器人 双质量-弹簧模型 间歇性跳跃 落地稳定性 能量法 |
| 文章编号： | 1000-2758（2007）04-0517-06 |
| 修稿时间： | 2006-10-25 |
Exploring Gait Stability of Kangaroo Robot Based on Two-Mass-One-Spring Model in Intermittent Touchdown Phase |
| |
| Ge Wenjie,Xia Xufeng,Huang Jie,Wen Fang.Exploring Gait Stability of Kangaroo Robot Based on Two-Mass-One-Spring Model in Intermittent Touchdown Phase[J].Journal of Northwestern Polytechnical University,2007,25(4):517-522. |
| |
| Authors: | Ge Wenjie Xia Xufeng Huang Jie Wen Fang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | kangaroo robot two-mass-one-spring model intermittent touchdown gait stability energy method |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
