一类欠驱动AUV自主避障能力分析

针对一类依靠安装在尾部的单一推进装置和舵进行运动控制的欠驱动AUV,从自身特性对其避障能力进行了分析。影响AUV避障能力的因素主要有对环境的感知能力、机动能力、避障规划算法和航路跟踪控制性能。从这些因素出发,给出了提高AUV避障能力的途径。