基于锚节点移动路径动态规划的定位算法

针对水下无线传感器网络结构非均匀、锚节点分布不均匀导致节点定位率低、定位误差较大的问题,引入双移动锚节点,提出一种基于锚节点移动路径动态规划的水下无线传感器网络定位算法(BMAP)。对水下无线传感器网络构建数学模型,双锚节点通过依次遍历网络进行信息广播和节点信息采集,信息列表保存信号强度最大的虚拟锚节点ID,生成必经虚拟锚节点集合,通过蚁群算法对锚节点移动路径进行最短路径求解,利用RSSI测距算法和三边定位算法完成节点定位。实验结果表明,BMAP算法定位性能优于SCAN、BFS、锚节点随机的RSSI定位算法。